刀、剪作為家家戶戶常用的必備品，有著大多數(shù)人都不知道的復(fù)雜制作工藝。從原料到成品，要經(jīng)過冷熱加工數(shù)十道精細工序，要保證剪切鋒利、開合和順、手感輕松，絕不是一件容易的事。在傳統(tǒng)的刀剪加工中，金屬工件在經(jīng)歷焊接、鑄造等基礎(chǔ)加工工序成型后，還要經(jīng)歷打磨、拋光、開刃、去倒角等精細化修整工序，驗收合格之后才能出廠。

而這些精細化工序，以往都需要人工完成。近期，36氪獲悉珞石機器人推出了以智能機器人為核心硬件的自動化刀剪打磨方案，并已與擁有400年歷史的刀剪老字號張小泉達成合作。

具體來說，針對刀具的水磨、拋光、開刃、去毛刺等核心工藝過程，珞石機器人開發(fā)了刀具開刃工作站、自動化水磨工作站兩款產(chǎn)品。兩個工作站均搭配了珞石六自由度XB系列高精高速工業(yè)機器人（重復(fù)定位精度達±0.02mm），其中，水磨工作站主要是利用機器人配合多臺水磨機完成自動化上下料和打磨過程；刀具開刃工作站則主要利用機器人搭配恒力控（力控）軟件工藝包，配合 AutoGen 智能視覺規(guī)劃系統(tǒng)，完成刀具開刃全流程工序。

水磨機自動化上下料

珞石機器人合伙人、集成事業(yè)部總經(jīng)理王皓告訴36氪，利用自動化的機器設(shè)備來進行刀剪制造主要有以下優(yōu)勢：

一是提升綜合生產(chǎn)效率。從珞石的實踐數(shù)據(jù)來看，水磨工作站可以達到10秒內(nèi)完成設(shè)備自動取放料，設(shè)備稼動率（是指一臺機器設(shè)備實際的生產(chǎn)數(shù)量與可能的生產(chǎn)數(shù)量的比值）可達95%；刀具開刃工作站可以直接替代人工，且工作不受時間限制，生產(chǎn)效率提升50%以上。

二是保證一致性和良品率。使用機器人進行刀剪打磨，可以保證每一工件都保持相同的打磨路徑及力度，確保開刃后刃口成形的一致性。而人工操作則會因技術(shù)、經(jīng)驗、精力等原因產(chǎn)生很難保證一致性，由此進一步影響良品率。

而要達到這樣的效果，其中也有多個關(guān)鍵點需要攻克：

首先，刀剪等工件的打磨精度和一致性與打磨工具同工件接觸面的壓力（磨削力）存在直接關(guān)聯(lián)，要實現(xiàn)高度一致，需要保持精準(zhǔn)的恒定壓力控制。

其次，開刃的質(zhì)量往往取決于工人技術(shù)和經(jīng)驗，這項工藝需要長期經(jīng)驗積累，自動化設(shè)備想要做到與資深專家同等的效果，需要精確量化工藝指標(biāo)，并將其轉(zhuǎn)化為機器程序。

最后，刀剪品類多樣且制造環(huán)境復(fù)雜，機器人必須保證自身的穩(wěn)定和安全。

針對以上幾個關(guān)鍵點，珞石機器人首先實現(xiàn)了精準(zhǔn)恒力控制，并依靠自主研發(fā)的AutoGen 智能視覺規(guī)劃系統(tǒng)，通過視覺提取分析使得高精度機器人可以自動生成軌跡，補償?shù)毒哒`差，從而穩(wěn)定高效地實現(xiàn)開刃、去毛刺、拋光等工藝過程。

為了對打磨、開刃等工藝有準(zhǔn)確的把握，珞石的工程師與磨刀老師傅、行業(yè)專家深入交流，共同研究，最終結(jié)合珞石的算法將工藝以力控（參數(shù)化）數(shù)據(jù)的形式儲存下來。

高柔性操作是珞石機器人刀剪自動化方案的另一特色，珞石機器人工作站可兼容4—10寸刀具開刃口、去毛刺、拋光作業(yè)，這主要得益于來料、檢測、開刃、拋光等工序的模塊化設(shè)計，并且AutoGen智能視覺規(guī)劃系統(tǒng)可以兼容多種不同型號的刀具打磨開刃。

“依靠AutoGen智能視覺規(guī)劃系統(tǒng)，在進行不同工件換產(chǎn)時，操作人員無需人工示教編程，換產(chǎn)難度更低。”王皓說。

機器人刀具開刃

此外，在打磨方面，珞石機器人自主設(shè)計了浮動打磨機構(gòu)，配合定制化銼刀、打磨刷等打磨耗材能夠兼容多種工件差異，同時，水磨機系統(tǒng)還配合機器人控制系統(tǒng)實時生產(chǎn)信息交互，快速完成產(chǎn)品工藝、品類、產(chǎn)能等數(shù)據(jù)的智能化交互，保證打磨后的成型產(chǎn)品一致性。

此外，在打磨方面，珞石機器人自主設(shè)計了浮動打磨機構(gòu)，配合定制化銼刀、打磨刷等打磨耗材能夠兼容多種工件差異，同時，水磨機系統(tǒng)還配合機器人控制系統(tǒng)實時生產(chǎn)信息交互，快速完成產(chǎn)品工藝、品類、產(chǎn)能等數(shù)據(jù)的智能化交互，保證打磨后的成型產(chǎn)品一致性。

值得一提的是，珞石機器人自主研發(fā)高性能控制系統(tǒng)可以有效抑制機器人在打磨過程的振動，同時全機擁有IP67高等級防護，可以保證機器人在淋水環(huán)境中穩(wěn)定運行。

除了刀剪的打磨開刃，珞石XB系列工業(yè)機器人還利用力控的技術(shù)優(yōu)勢，在打磨領(lǐng)域持續(xù)深入探索，開發(fā)出活塞、缸體等復(fù)雜工件的去毛刺，金屬鑄件、塑膠產(chǎn)品、導(dǎo)軌倒角的打磨拋光等自動化解決方案。

據(jù)悉，2019年，珞石同國際一線打磨耗材供應(yīng)商芬蘭磨卡達成戰(zhàn)略合作，將在打磨工藝技術(shù)上實現(xiàn)優(yōu)勢互補，進行更多打磨領(lǐng)域的自動化探索。